气动机械手工作原理是什么样的

气动机械手常以4~6公斤力/㎡的压缩空气为动力，驱动执行机构完成各种机械动作的一种工业机械手，今天带您揭晓气动机械手的工作原理。

一、气动机械手优点

1.动力源的介质（空气）可从大气中吸取，废气又可排向大气，非常方便。气动机械手干净、机构简单

，它可应用于食品、纺织、包装等要求没有污染的场合。又由于空气的化学性能稳定可用于高温、低温、幅射、高粉尘等条件恶劣的场合

2. 压缩空气在管道内流动的阻力小、 流速快、因而气动机械手的动作快、生产效率高。又由于控制系统亦可采用气动与气压驱动执行机构相配合，就形成了全流体控制系统。使设计、制造、维修都很方便。

二、气动机械手的组成

气动机械手一般有下面几个主要组成部件

1. 执行机构：包括手指（即抓取机构）、手腕、手臂等构件。机械手的完善程度，就取决于执行机构。

2. 驱动机构：是驱动手臂等执行机构发生动作的动力机构，常用的有气动、液压、电力和机械等四种动力形式。气动机械手，就是指驱动机构采用气压传动而言。

3. 控制机构：它是控制机械手按规定程序运动的装置。

4. 辅助装置：包括基体、气缸、储气罐等。

三、气动机械手工作原理

最常见的气动抓取机构有钳爪式及真空吸盘等形式。

如下图所示是一种常见的两手指抓取机构。穿过手腕4的气缸活塞杆3，在其端部固定安装着圆柱销2，当拉杆3向上拉时，圆柱销就在两指1的滑槽中移动，带动手指1绕O1和O2两点回转，夹紧工件。当拉杆3向下移动时，使手指松开工件。P为作用在拉杆上的驱动力，即气缸的拉力，N为手指的握力。

可推导出，此种形式手指的握力N为：

公斤力

P：气缸的驱动力；

a：手指的回转支点到对称中心线的距离；

b：手抓回转支点到两“V”型槽中心线垂直距离；

：滑槽方向与两支点连线间夹角